增(zēng)量式编码器一般(bān)用于零位不(bù)确认的方(fāng)位伺(cì)服(fú)操控，肯定式编码器能够得到对(duì)应于编码器初(chū)始(shǐ)确认方位的驱动轴(zhóu)瞬(shùn)时视点(diǎn)值，当设备遭到压力 时，只需(xū)读出每个关节(jié)编(biān)码器的读数，就能够对伺服(fú)操控的给定值进行调整(zhěng)，以避免机(jī)器人启动时发生过剧(jù)烈的运动。

　　速度(dù)和加(jiā)速度传感(gǎn)器

　　速(sù)度传感器(qì)有丈量平移和(hé)旋转运动速度两种，但(dàn)大多数(shù)情况下，只限于丈(zhàng)量旋转速度。

　　使用位移的(de)导数，特别(bié)是光(guāng)电办法让(ràng)光照耀旋转圆(yuán)盘，检(jiǎn)测出旋(xuán)转频(pín)率 和脉冲(chōng)数目，以求出(chū)旋转(zhuǎn)视点， 及使用圆盘(pán)制成有缝隙(xì)，经过二个光(guāng)电二极管区分出角速度，即转速，这(zhè)便是光电脉冲(chōng)式转速传感器(qì)。

　　此外还有测速发电机用于测(cè)速(sù)等。

　　力觉传感器(qì)

　　力觉传(chuán)感(gǎn)器用于丈量(liàng)两物体之间效果力的三个(gè)重量和力(lì)矩(jǔ)的三个重(zhòng)量。

　　机器人(rén)中抱负的传感(gǎn)器是(shì)粘(zhān)接在依从部(bù)件的半导体(tǐ)应(yīng)力(lì)计(jì)。

　　详细有(yǒu)金属(shǔ)电阻型力觉传感器、半导体(tǐ)型力觉(jué)传感(gǎn)器、其它(tā)磁性压力式和使(shǐ)用(yòng)弦振荡原理制造的力觉(jué)传(chuán)感(gǎn)器。

　　因为机(jī)器人开展前史较长(zhǎng)，近年来遍及(jí)采用以沟通永磁电动机为主的沟(gōu)通(tōng)伺(cì)服(fú)系(xì)统，对应方(fāng)位、速度等传(chuán)感器(qì)很多(duō)使用的是：各种类型(xíng)的(de)光电编码器、磁(cí)编码器(qì)和旋(xuán)转变压器。

　　外传(chuán)感器

　　以(yǐ)往(wǎng)一般工(gōng)业机器(qì)人是没(méi)有外部感觉才能的(de)，而新一(yī)代机器人如多关节(jié)机(jī)器人(rén)，特别是移动机(jī)器人、智能机器人则要求(qiú)具有(yǒu)校对才能和反响环(huán)境改变的才能(néng)，外传感器便是完成这些才能(néng)的。

　　触觉传感器

　　微型(xíng)开关是(shì)触(chù)摸(mō)传感器最常用型式，还有阻(zǔ)隔(gé)式双(shuāng)态触摸传感器（即双稳态开关半导体(tǐ)电路(lù)）、单模(mó)拟量传(chuán)感器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传感器、人工皮肤——变电导聚合(hé)物、光反射触觉传感器等(děng)）。

　　应(yīng)力(lì)传感器(qì)

　　如多(duō)关节机器(qì)人进行(xíng)动作时需求知(zhī)道实践存在(zài)的触摸、触摸点的方位（定位）、触摸的特性即(jí)估量遭(zāo)到的力（表征）这(zhè)三个条(tiáo)件，所以用(yòng)上节已指出的(de)应变 仪，结(jié)合详(xiáng)细应(yīng)力检测(cè)的根本假定，如求出作(zuò)业(yè)台面与物(wù)体间的效果力，详细有对环境装设传感器、对机器人(rén)腕部装设测试仪器用传动装置作为(wèi)传感器等办法。

　　挨近度传感器

　　因为(wèi)机器人的运(yùn)动(dòng)速度进步(bù)及对物体装卸(xiè)或许引起损坏等原(yuán)因需(xū)求(qiú)知(zhī)道物体在机(jī)器人作业场地内存在(zài)方位(wèi)的(de)先验信息以及恰当的轨(guǐ)道规划(huà)，所以有(yǒu)必(bì)要(yào)使用丈量挨近度的遥感办法(fǎ)。

　　挨近传感(gǎn)器分为无源传感器(qì)和有(yǒu)源(yuán)传感器，所(suǒ)以除天然信号源外，还或许需(xū)求人工信号的发送器和(hé)接收器。

　　超声波挨近度(dù)传感器(qì)用(yòng)于检(jiǎn)测物体的存在和丈量(liàng)间隔(gé)。

　　它(tā)不能用(yòng)于(yú)丈量小公交车被C这才几天没做水，s货你是不是欠c了公交车站(xiǎo)于30~50cm的间隔(gé)，而测(cè)距规模较大，它可(kě)用在移动(dòng)机器人(rén)上，也可用(yòng)于大型机器人的夹手(shǒu)上(shàng)。

　　还可做成(chéng)超声(shēng)导航系统(tǒng)。

　　声觉(jué)传(chuán)感器(qì)

　　用于感触(chù)和解(jiě)说在气(qì)体(tǐ)（非触摸感触）、液(yè)体或(huò)固(gù)体（触摸感(gǎn)触）中的声波。

　　声波(bō)传(chuán)感(gǎn)器(qì)杂(zá)乱程度(dù)能够从简略的声(shēng)波存在检测到杂乱的声波频(pín)率剖析， 直(zhí)到对接连天然语言中独自语音和(hé)词汇的(de)区分。

　　触(chù)摸式或非触(chù)摸式温度传感器

　　近年在(zài)机器(qì)人(rén)中(zhōng)使用(yòng)较广(guǎng)，除常用的热电阻（热敏(mǐn)电阻）、热电偶(ǒu)等(děng)外，热电电视(shì)摄(shè)像机测及(jí)感觉温度(dù)图画方面(miàn)也获得开展。

　　滑觉传感器(qì)

　　用于检测(cè)物体的滑(huá)动。

　　当(dāng)要求(qiú)机器人捉住特性不知道(dào)的(de)物体时(shí)，有(yǒu)必(bì)要确(què)认(rèn)最恰当的握力(lì)值(zhí)，所以(yǐ)要求检测出握力不行时所发(fā)生的物体滑动信号(hào)。

　　现(xiàn)在有使(shǐ)用光学(xué)系统的滑觉传(chuán)感器和使用(yòng)晶体(tǐ)接收(shōu)器的滑觉传感器，后(hòu)者的检(jiǎn)测灵敏(mǐn)度与(yǔ)滑动方向无关。

　　间隔传感(gǎn)器

　　用于智能移(yí)动机器(qì)人的(de)间(jiān)隔传(chuán)感器有：激光测(cè)距仪(yí)（兼可测角）、声纳传感器等，近几年得到(dào)开展。

　　视觉传感(gǎn)器

　　这是使用很(hěn)广(guǎng)泛(fàn)的外传感器，有鉴(jiàn)于它的内容很丰厚，并且机器(qì)视觉常(cháng)常独立构成产品，与软件(jiàn)技能联系(xì)很亲近(jìn)。

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